Se usa cuando alguien se anima a hacer algo con morro y sin vergüenza, normalmente en contexto de fiesta, ligoteo o alguna locura del momento. Es como decir que te armaste de valor y fuiste a saco, aunque igual te podías haber cortado un poco. Pero oye, a veces los mejores recuerdos salen de esos atrevimientos.
"Estábamos en las fiestas de San Mateo, me vine arriba con el vino y le eché un atrevimiento a la camarera, y al final acabamos todos cantando jotas en la barra del bar"